c()=1(t-z)r(t-7) G(S) C(S) R(S) = e G(jo=e 其幅值总是等于1。这是因为 G(O=cosar-jsin or=1 因此,传递延迟的对数幅值等于0分贝。传递延迟的相角为 qp()=-0r(ra)=-57.30r(deg) 0 200 400 -600 10 图5-20传递延迟的相角特性曲线Ot 5.27系统类型与对数幅值之间的关系 考虑单位反馈控制系统。静态位置、速度和加速度误差常数分别描述 了0型、1型和2型系统的低频特性。对于给定的系统,只有静态误差常数 是有限值,才有意义。当⑦趋近于零时,回路增益越高,有限的静态误差 121121 c(t)  1(t  )r(t  ) s e R s C s G s    ( ) ( ) ( )   j G j e  ( )  其幅值总是等于 1。这是因为 G( j)  cos  jsin  1 因此，传递延迟的对数幅值等于 0 分贝。传递延迟的相角为 ()   (rad )  57.3 (deg) 10 -1 10 0 10 1 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 图 5-20 传递延迟的相角特性曲线 5.2.7 系统类型与对数幅值之间的关系 考虑单位反馈控制系统。静态位置、速度和加速度误差常数分别描述 了 0 型、1 型和 2 型系统的低频特性。对于给定的系统，只有静态误差常数 是有限值，才有意义。当 趋近于零时，回路增益越高，有限的静态误差