图6-1是系统控制作用u由 状态反馈和参考作用组成 系统 (A,B,C,D) 的结构方块图。 -Kx 3)状态观测器 图6-1 状态反馈可实现的条件 控制器 K 是系统的状态x是可量测的 ，实际系统中有的状态是难 以直接量测到的。有的系统 系统 状态纯粹是数学量，此时系 (A,B,C,D) 统的状态是无法用物理仪器 量测的。 状态观测器 状态观测器：用装置重构 图6-2 系统的状态：，从重构的 状态引出反馈陀（图6一2）。 控制器 K 33 图6-1是系统控制作用 由 状态反馈和参考作用组成 的结构方块图。 u ⑶ 状态观测器 状态反馈可实现的条件 是系统的状态 是可量测的 ，实际系统中有的状态是难 以直接量测到的。有的系统 状态纯粹是数学量，此时系 统的状态是无法用物理仪器 量测的。 x （ ） 系 统 A,B,C,D K 控制器x r  Kx u y 图6-1 状态观测器 K 控制器xˆ r  Kxˆ u (A,B,C,D) 系 统 y 状态观测器：用装置重构 图6-2 系统的状态 ，从重构的 状态引出反馈 (图6－2)。 xˆ Kxˆ