·826· 智能系统学报 第12卷 ☒ NB PB NB PB 1.0 1.0 k.(3) e3) 0.5 k(3) 0 0日 ec(3) k(3) -2 0 2 -2 0 (a)System fuzzpid 2 inputs, 3 outputs,9rules (b)input 1 (c)input 2 NB PB NB PB NB 1.0 1.0 1.0 0.8 0.6 0.5 0.5 0.4 0.2 0 -2 0 2 -2 0 -0.02 0 0.02 0.04 (d)output 1 (e)output 2 (f)output 3 ×10 0.03 002 0.01 2 2 0-2 0 0-2-20 2 ec - -2 ec -2 e (g)k output (h)k;output (i)ka output 图3FPD模糊控制器参数设置 Fig.3 Parameters setting of fuzzy controller in F-PID NB Z PB NB PB 1.0 1.0 dk(3) e(3) 0.6 80.6 dk(3) 0.2 0.2 ec(3) dk(3) -3 -1 1 3 -3 -1 1 (a)System fuzzpid 2 inputs, 3 outputs,9rules (b)input 1 (c)input 2 NB 公 NB 2 PB NB Z PB 1.0 1.0 1.0 0.6 0.6 0.6 02 0.2 0.2 -202 -4-202 -4 -202 (d)output 1 (e)output 2 (f)output 3 ×10 -2 2 0 -2 -20 ec 2 -2 -20 ec (g)k。output (h);output (i)ka output 图4FA-PID模糊控制器参数设置 Fig.4 Parameters setting of fuzzy controller in FA-PID2 PB 0.04 PB e 0 2 ×10−3 ec ec e dkp dki dkd e ec −2 0 2 (b) input 1 1.0 0.5 0 NB Z PB −2 0 (c) input 2 1.0 0.5 0 NB Z −2 0 0 0 2 2 2 (e) output 2 1.0 0.5 0 NB Z PB −2 0 2 4 (d) output 1 1.0 0.5 0 3 1 −1 0.03 0.02 0.01 0 1 0 −1 kp ki kd NB Z PB −0.02 0 0.02 (f) output 3 (h) ki (g) k output p output (i) kd output 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 NB Z −2 −2 ec 0 2 −2 −2 e 0 2 −2 2 0 −2 kp (3) ki (3) kd (3) e(3) ec(3) fuzzpid (a) System fuzzpid 2 inputs, 3 outputs, 9rules 图 3 F-PID 模糊控制器参数设置 Fig. 3 Parameters setting of fuzzy controller in F-PID ×10−3 ec ec e dkp dki dkd e ec −3 −1 1 3 −3 −1 1 3 (b) input 1 1.0 0.6 0.2 1.0 0.6 0.2 1.0 0.6 0.2 1.0 0.6 0.2 1.0 0.6 0.2 NB Z PB (c) input 2 NB Z PB 0 0 2 2 NB Z PB −4 −2 0 2 4 −4 −2 0 2 4 −4 −2 0 2 4 2 0 −2 2 0 −2 2 0 −2 dkp dki dkd NB Z PB (d) output 1 (e) output 2 (f) output 3 (h) ki (g) k output p output (i) kd output NB Z PB −2 −2 ec e 0 0 2 2 −2 −2 e 0 2 −2 2 0 −2 dkp (3) dki (3) dkd (3) e(3) ec(3) fuzzpid (a) System fuzzpid 2 inputs, 3 outputs, 9rules 图 4 FA-PID 模糊控制器参数设置 Fig. 4 Parameters setting of fuzzy controller in FA-PID ·826· 智 能 系 统 学 报 第 12 卷