第二章刚体运动学 刚体一般运动 §2-1刚体一般运动 向量、矩阵描述 设cXYZ是参考坐标系 OXYZ是平动坐标系 0yz是固联坐标系 y O是刚体上某个点, R 它的运动是已知的, Y称为基点。 y-Y 设p是刚体上任意一点, X R=R+r 我们要描述它的运动。第二章 刚体运动学 §2-1 刚体一般运动 向量、矩阵描述 o X y x Z Y z Z X Y c 设 cXYZ是参考坐标系 oxyz 是固联坐标系 oXYZ是平动坐标系 p R0  R  设 p 是刚体上任意一点， r  O是刚体上某个点， 它的运动是已知的， 称为基点。 我们要描述它的运动。 刚体一般运动 R R r    = 0 +