第二章刚体运动学 刚体一般运动 p点在参考系中的向径为:R=R+F 这三个向量在参考坐标系和固联坐标系中的列阵表示为: RRr和 rb Rb r他们之间的关系为 r=Ra+r R=R0+ 为了描述刚体上任意点的运动,需要将R或者R 与已知量建立联系。显然以下两个列阵是已知的 描述O点在参考系中位置, rb一描述p点在刚体上的相对位置第二章 刚体运动学 这三个向量在参考坐标系和固联坐标系中的列阵表示为： 刚体一般运动 i R i r i R0 和 b r b R b R0 为了描述刚体上任意点的运动，需要将 i R i R0 b r 与已知量建立联系。显然以下两个列阵是已知的： — 描述O点在参考系中位置， — 描述p点在刚体上的相对位置。 他们之间的关系为： i i i R = R + r 0 b b b R = R + r 0 b 或者 R R R r    p点在参考系中的向径为： = 0 +