第二章刚体运动学 刚体一般运动 下面的任务就是设法建立R0和Rb,或者r2和r 之间的关系。根据线性代数知识可知: 其中A是从固联系到平动系的变换矩阵,描述刚体的转动 如果已知矩阵A和刚体上某一个点的运动,则整个刚体上 任何一个点的运动都可以确定。由于A是直角坐标系之间 的变换矩阵,一定是正交矩阵,它的9个元素中只有三个 是独立的。因此完全描述刚体的运动需要六个独立参数, 三个描述平动,三个描述转动下面的任务就是设法建立 之间的关系。根据线性代数知识可知： R i 0 和 R b 0 ，或者 r i 和 b r i b r = A(t)r 其中A是从固联系到平动系的变换矩阵，描述刚体的转动。 如果已知矩阵A和刚体上某一个点的运动，则整个刚体上 任何一个点的运动都可以确定。由于A是直角坐标系之间 的变换矩阵，一定是正交矩阵，它的9个元素中只有三个 是独立的。因此完全描述刚体的运动需要六个独立参数， 三个描述平动，三个描述转动。 第二章 刚体运动学 刚体一般运动