第二章刚体运动学 刚体一般运动 既然描述刚体绕O点转动的矩阵A的元素只有三个独立, ●就可以用三个参数来描述刚体的转动(给出A的表达式) 欧拉角就是常用的参数之 进动角:绕轴转V=<MON=<Y0M+2 章动角:绕N轴转θ=<MbL=<ZOz 自旋角:绕z轴转φ=<Nox=<Loy M 欧拉角与矩阵A的关系是: A=4,A4既然描述刚体绕O点转动的矩阵A的元素只有三个独立， 就可以用三个参数来描述刚体的转动(给出A的表达式)。 欧拉角就是常用的参数之一。 o X y x Z Y z N M      L   进动角：绕Z轴转 章动角：绕N轴转 自旋角：绕z轴转  = XoN = YoM  = MoL = Zoz  = Nox = Loy 欧拉角与矩阵A的关系是： A = A A A 第二章 刚体运动学 刚体一般运动