第二章刚体运动学 刚体一般运动 cos y -sin y O 10 0 sin y Cosy Ae=0 cos 0 -sin 0 0 sin e cos 0 cos (p -sin p 0 sin (P COS(P 0 注意:由于矩阵的乘法不具有可交换性,以不同的顺序 转动同样三个欧拉角后得到的变换结果一般是不同的             −   = 0 0 1 sin cos 0 cos sin 0 A              =  −  0 sin cos 0 cos sin 1 0 0 A              −   = 0 0 1 sin cos 0 cos sin 0 A 注意：由于矩阵的乘法不具有可交换性，以不同的顺序 转动同样三个欧拉角后得到的变换结果一般是不同的。 第二章 刚体运动学 刚体一般运动