闭环特征方程的几种表达形式 (2)1+G(s)H(s)=0 (3)1+ KL(S S (4)J(s)+K(s) (5)G(s)H(s)=-1=1∠±180°(2k+1 (6)∠G(s)H(s)=±180°(2k+1)G(s)H(s) 需要指出的是,上述六种表达方式其实质是 致的,都是根据特征方程1+G(s)H(s)=0而得到的闭环特征方程的几种表达形式 （2） 1 + G ( s ) H ( s ) = 0 0 ( ) ( ) 1 + = J s KL s （3） （4） J ( s ) + KL ( s ) = 0 （5） G ( s ) H ( s ) = − 1 = 1 ∠ ±180 ° ( 2 k + 1 ) （6） ∠ G ( s ) H ( s ) = ±180 ° ( 2 k + 1 ) G ( s ) H ( s ) = 1 需 要 指 出 的 是，上 述 六 种 表达方式其实质是一 致的，都是根据特征方程 1 + G ( s ) H ( s ) = 0 而得到的