·72· 北京科技大学学报 1997年 扭矩并未发生振荡，所以M振荡一次后达到稳定，跟随 了实际值的状态.负载转速也产生一次振荡，迅速跟随 实际速度为0的状态.同理可分析△n和的变化规律， M 3.2带有扭振抑制器调速系统与传统双闭环系统 以某轧机上辊系统为例作为实验对象，在转速给定为 △ 阶跃和扭矩给定也为阶跃信号的两种情况下，其它信号的 响应分别如图6所示 从图6(a)可看出，机械传动系统固有频率对PI双闭 环系统影响较大，幅值也高、持续时间较长，而带扭振抑制 图5扭振抑制器波形图 器的系统对机械传动系统固有频率影响小、持续时间短，因此带扭振抑制器的系统比PI双 闭环系统有两个优点： (b) (a) P1双闭环 指有扭振抑制累 P1双闭环 靠有扭振掉制器 图6转速给定为阶跃时其它信号响应波形 (1)在阶跃转速给定作用下，电动机转速几乎不产生超调；(2)能有效抑制机械传动系 统产生的扭振 从图6凸)可以看出，在阶跃给定扭矩作用下，带扭振抑制器的负载扭矩产生了较大的超 调用于减小传动系统的扭振，达到消除扭振的作用， 4系统仿真 以某轧机为例，其上辊配置如下：K1=146.28;K2=-3.23:K=43.95;K4=一4755.7； TM=731.4ms;Tc=0.3579ms,T=726.7s 利用simulink仿真软件，在微机上对系统进行仿真计算，结果如图7和8所示， 从仿真结果可以看出：(1)PI双闭环系统电动机过渡过程有超调和振荡，而且调整时 间和恢复时间较长；(2)带有扭振抑制器的系统能使电动机基本上无超调、无振荡地进入稳 态运行，并有良好的快速跟随性和扰动恢复性能，因此扭振抑制器改善了系统的动态品 质；(3)仿真时将系统作为线性化处理，未考虑传动系统间隙和摩擦等因素，故仿真结果与北 京 科 技 大 学 学 报 男 年 一风与 ﹃ 竺 ， 生断 扭矩并未发 生 振 荡 ， 所 以 振 荡 一 次 后 达 到 稳 定 ， 跟 随 了实 际值 的状态 负 载 转 速 八也 产 生 一 次 振 荡 ， 迅 速 跟 随 实际速度为 。 的状态 同理 可分析断和。 的变 化规律 带有扭振抑制器调 速 系统与传统双 闭环 系统 以某 轧机上 辊 系 统 为例作 为 实验 对象 ， 在 转 速 给 定 为 阶跃和扭矩 给定 也 为 阶跃信号 的两种情 况下 ， 其 它信号 的 响应分别如 图 所示 从 图 可 看 出 ， 机械传 动系统固有 频率对 双 闭 环 系 统影 响较大 ， 幅值 也高 、 持续 时间较 长 ， 而带扭 振抑 制 图 扭振抑制器波形 图 器 的系 统对机械传动系统固有频率影 响小 、 持续 时 间短 ， 因此带扭振 抑 制 器 的 系 统 比 双 闭环 系 统有两个优 点 二丛 厂一 一一几 一 一丁 一一 一一爪一一 袋 双 闭环 带 有 扭 振 抑 制 器 二片 几一 二产枷一一 一 双 闭 环 带有 扭 振 抑 制 器 图 转速给定为阶跃时其它信号 响应 波形 在 阶跃转 速 给定 作 用下 ， 电动机转速 几乎 不产 生超 调 能有 效 抑 制 机 械 传 动 系 统产生 的扭 振 从 图 山 可 以看 出 ， 在 阶跃给定扭矩作 用下 ， 带扭振抑制器 的负载扭矩产生 了较大的超 调 用于减 小 传动 系 统 的扭振 ， 达到 消 除扭振 的作 用 系统仿真 以 某 轧 机 为 例 ， 其上 辊 配 置 如 下 凡 一 · 二 一 几 二 二 利 用 仿真 软件 ， 在微 机上 对系统进行仿真计算 ， 结果 如 图 和 所示 从仿真结果 可 以 看 出 双 闭环 系 统 电动机过 渡过程有 超 调 和 振 荡 ， 而 且 调 整 时 间和恢复时 间较 长 带有扭振抑制器 的系 统 能 使 电动 机 基 本上 无超调 、 无振 荡地进入稳 态运 行 ， 并 有 良好 的快 速 跟 随性 和 扰 动恢复性 能 ， 因此 扭 振 抑 制器 改 善了 系 统 的 动态 品 质 仿真 时将系统作 为线性 化处理 ， 未考虑传动系 统间隙和摩擦 等 因 素 ， 故 仿真 结 果 与