4-1-3.闭环零极点与开环零极点间的关系 如图: R(S) C(s) G(sS) H(S) a(S) G(S) 1+G(s)H(s) 设:G(s)=Ka(+1X2s2+2512s+1)=Ki(s=) ∏ (T1S+1)(72s2+25272S+1) ∏(s=p) 其中K。为前向通路增益; KG为前向通路根轨迹增益。K=K。24-1-3.闭环零极点与开环零极点间的关系 如图： G (s) R(s) c(s)  H (s) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) G s H s G s s    设：               q j j f i i G G s p s z K s T s T s T s K s s s G s 1 * 1 2 2 2 2 1 2 1 2 2 2 1 2 ( ) ( ) ( 1)( 2 1) ( 1)( 2 1) ( )         其中K G为前向通路增益； * K G为前向通路根轨迹增益。   2 1 2 2 * 1 2 T T K G K G   