Vol.20 No.4 韩建友等：四杆直线导向机构综合研究 361· a,arctg[-(2tga +v)/(W+1)] (17) [(3W+1)tga1+W刚sina2 PC (W-1)(2ga,+y (18) PC。=-PC·sina,/(PC-sina,) (19) 与三阶密切直线的研究方法相同回，假设W(欲逼近直线对x轴的夹角，逆时针方向为 正)、1(t轴相对x轴的夹角，逆时针方向为正)和极点P为变量.因为机架点A相对直线点的 距离非常重要，故假设该点为已知.这样做的主要优点如下：()首先人们有一个长度比例 尺·A,P是任选的一个相对尺寸，对连杆曲线形状无影响，它的尺寸改变使得其他尺寸以同 样的比例变动；(b)直线上的点及方向可以事先给定；（©）因为极点先给定，机构的大体轮廓尺 寸通常可估计出；()因为A。,P,以及直线方向事先给定，用此方法综合出的机构可以组成满 足多直线轨迹的多杆机构；()根据经验，具有可用直线的机构的极点通常都离机架点不很 远，这使得寻找可用机构的工作量与文献[3~4]相比大大减少. 把式PA-PA。sina,/(PA。+sina)代人式(1S)有 PA。sina。[3W+l)tga,+W]sina. (20) PA+sina,(W+1)tga,W(2tga,+V) 此式为以α为未知数的方程，可以写为： E·gab+F·gab+G=0 (21) 式中：E=tga(PA-sina): F 2PA.tg a,tga +2PA.tg 'a.-tg'a sin'a.3tg a,tg a sin a G=PA.tga tga sinaa. 当W1和P给定后，只有c为未知数，由式(21)解出a6后，就可以由式(16)确定PB,再由 式PB,=-PB.sina./(PB-sina)确定PB。,由式(18)确定P℃，由式(I9)确定PC。上式中a. 有2个解，因此，每次可以得到2个机构.铰链点A,B,C,C和B的坐标的解为： A=P.+PA.Cos(a。+) (22) A,P.PAsin(a,+) (23) B,P.PB cos(ap + (24) B.P.PB sin(ap+) (25) Bn=P.+PB。cos(a+) (26) Bn=P,+PB。sin(ab+) (27) C、=P+PC cos(a2+1) (28) C.=P.PC sin(a,+ (29) Cos=P,+PCo cos(a2 + (30) Cor=P.PCo sin(a,+ (31) 与文献[4,5]相类似的几种特殊情况限于篇幅本文未加讨论.为了求出各实际尺寸，所计 算出的各量都必须乘以拐点圆直径D. 2计算例子 计算实例中取固定铰链点A,=(0,0),P,=(15,15),直线倾角W=120°，当然该角可