第五章频率特性分析 、调节器调节规律对稳定裕度的影响(利用稳定裕度法分析与设计控制系统 2、比例积分作用G(0)=K(1+,n)ax R1>R2 joT 20 口引入积分作用的目的是为了改善系统的静0 R1 态特性,消除系统的余差。 口积分作用的引入,使系统的动态特性变差∠6 口积分作用在低频段起作用,使幅值比增加,3「"2 相滞角增加,因此,R,r。 -180° 口当T,比例积分特性曲线右移,使R,r更 为减小。为使积分作用不致对动态品质影响 太大,故T不能太小。 、有积分 2、无积分 口一般工程上取Ti=(5)g相位交角频率o=2z2、比例积分作用 第五章频率特性分析 一、调节器调节规律对稳定裕度的影响 §5 利用稳定裕度法分析与设计控制系统 ) 1 ( ) (1 j T Gc j Kc   = + ❑ 引入积分作用的目的是为了改善系统的静 态特性，消除系统的余差。 ❑ 积分作用的引入，使系统的动态特性变差 ❑ 积分作用在低频段起作用，使幅值比增加， 相滞角增加，因此，R↓, r↓。 ❑ 当 Ti↓，比例积分特性曲线右移，使R , r更 为减小。为使积分作用不致对动态品质影响 太大，故Ti 不能太小。 ❑ 一 般工程上取Ti=(0.5~1)Tg 1、有积分 2、无积分 g g  =   2 相位交角频率