第五章频率特性分析 、调节器调节规律对稳定裕度的影响(利用稳定裕度法分析与设计控制系统 OleG 3、比例微分作用 2 (0)=K(1+joT 口微分作用在高频段起作用,使幅值↑,相 1213 位超前,其结果使R↑。 口继续增大Td,特性曲线左移,其相位超前 最大为90°;幅值却不断增加,反而使R↓。 口所以一般Td不能太大,一般取r=(2-2x 1、无微分 口这时幅值比为1.3~2,相角超前45°~60°。 2、小Td 3、大Td 口由于T引入,一般可以使R↑,所以可适当增加K 减小T,增加P作用3、比例微分作用 第五章频率特性分析 一、调节器调节规律对稳定裕度的影响 §5 利用稳定裕度法分析与设计控制系统 ( ) (1 ) c c Td G j = K + j ❑ 微分作用在高频段起作用，使幅值↑，相 位超前，其结果使R↑。 ❑ 继续增大Td，特性曲线左移，其相位超前 最大为90º；幅值却不断增加，反而使R↓ 。 ❑ 所以 一般Td 不能太大，一般取 Td Ti ) 4 1 ~ 3 1 = ( ❑ 这时幅值比为1.3~2，相角超前45º~60º 。 ❑ 由于 引入，一般可以使R↑，所以可适当增加 ， 减小 ，增加PI作用。 Td Kc Ti 1、无微分 2、小Td 3、大Td