第一章点的运动学 直角坐标描述法 直角坐标描述法 r(t=xti+y(oj+z(t k v(t)=v,i+v,i+v k (t=a i+,j+a,k xi+jj+ik X第一章 点的运动学 直角坐标描述法 直角坐标描述法 p r(t)  x y z o i  j  k  r t x t i y t j z t k     ( ) = ( ) + ( ) + ( ) v t vx i vy j vz k     ( ) = + + xi yj zk      =  + + a t ax i ay j az k     ( ) = + + xi yj zk      =  + +