第二章刚体运动学 刚体一般运动 注1:上面公式中的称为刚体的角速度向量。从推 导过程可以看出: 1)它与刚体上O点、D点无关;2)它是用反对称矩阵的 元素拼凑出来的。可以证明刚体的角速度实际上并不是 真的向量,只是一个伪向量。它本质上是一个二阶反对 称张量。不过,在力学中我们还是习惯于把它当作向量 来处理,只要不进行左右手坐标变换之间的变换,它的 伪向量本质就不会暴露。我们一般也乐于继续把它当做 向量使用,因为向量是我们熟知的,也比张量好处理。第二章 刚体运动学 刚体一般运动 注 1：上面公式中的  称为刚体的角速度向量。从推  导过程可以看出： 1)它与刚体上o点、p点无关； 2)它是用反对称矩阵的 元素拼凑出来的。可以证明刚体的角速度实际上并不是 真的向量，只是一个伪向量。它本质上是一个二阶反对 称张量。不过，在力学中我们还是习惯于把它当作向量 来处理，只要不进行左右手坐标变换之间的变换，它的 伪向量本质就不会暴露。我们一般也乐于继续把它当做 向量使用，因为向量是我们熟知的，也比张量好处理