第二章刚体运动学 刚体一般运动 0 0 AA 0 如果我们将O12O2O3看作是向量在坐标系OYz中 的分量,则容易验证:AA-r2=02×r1于是有: R=R0+0xr或者写成向量形式:下=+×F 这就是刚体上的任意点的速度公式。该公式对时间求导 后可得加速度公式: d=a+×F+0×(0×F)第二章 刚体运动学 刚体一般运动           −   − −  = − 0 0 0 2 1 3 1 3 2 1 A A 1 2 3 如果我们将  , , 看作是向量  在坐标系OXYZ 中  的分量，则容易验证： i i i AA r =  r  −1 于是有： i i i i R = R + r 0   或者写成向量形式： v v r o     = + 这就是刚体上的任意点的速度公式。该公式对时间求导 后可得加速度公式： a a r ( r) o         = + + 