第二章刚体运动学 刚体一般运动 速度和加速度公式 刚体上任意点p的向径在参考坐标系中的列阵为 R=Ro+r=ro+ar 刚体上任意点p的速度在参考坐标系中的列阵可求导得: R=R+ar+Ar=rataar 由于A是正交矩阵,故AA=AA1=1对时间求导得 AA=AA Aa (AA AA 即A4是反对称矩阵,因此可以将它写成下面形式:速度和加速度公式 第二章 刚体运动学 刚体一般运动 i i i i b R = R + r = R + Ar 0 0 刚体上任意点p的向径在参考坐标系中的列阵为： 刚体上任意点p的速度在参考坐标系中的列阵可求导得： i i i b b i R R Ar Ar R AA r 1 0 0 − = + + = +       AA AA I T = = −1 由于A是正交矩阵，故 对时间求导得 T T T T T AA AA AA (AA ) (AA ) −1 −1 = = − = − = −      即 是反对称矩阵，因此可以将它写成下面形式： −1 A  A