第二章刚体运动学 刚体一般运动 夏莱定理:刚体最一般的位移可以分解为随基点 的平动位移和绕着过基点某个轴的转动位移。分解不是 唯一的,依赖于基点的选择。改变基点的选择只影响平 动位移,不改变转动位移的转角和转轴的方向。可以选 择基点使平动位移平行于转动位移的转轴,即刚体最 般的位移是螺旋位移。(证明略)第二章 刚体运动学 夏莱定理：刚体最一般的位移可以分解为随 基点 的平动位移和绕着过基点某个轴的转动位移。分解不是 唯一的，依赖于基点的选择。改变基点的选择只影响平 动位移，不改变转动位移的转角和转轴的方向。可以选 择基点使平动位移平行于转动位移的转轴，即刚体最一 般的位移是螺旋位移。 (证明略) 刚体一般运动