第二章刚体运动学 刚体一般运动 我们还可以利用矩阵A求出一次性转动的转角a 取一个新的坐标系,它的原点也在O点,其Oz轴沿着 一次性转动的转轴方向,则绕此轴转动α角的变换由 下面矩阵给出: cos a -sin a 0 A=sin a cos a 0 矩阵A和A是同一个正交变换在不同坐标系中的矩阵, 因此它们应该是相似矩阵,它们的迹应该相等,亦即 +2c0s=a1+a22+a33第二章 刚体运动学 我们还可以利用矩阵A求出一次性转动的转角  取一个新的坐标系，它的原点也在O点，其 OZ 轴沿着 一次性转动的转轴方向，则绕此轴转动 角的变换由 下面矩阵给出：            − = 0 0 1 sin cos 0 cos sin 0 ~     A A ~ 矩阵 A 和 是同一个正交变换在不同坐标系中的矩阵， 因此它们应该是相似矩阵，它们的迹应该相等,亦即： 1 1 2 2 3 3 1+ 2cos = a + a + a 刚体一般运动