第二章刚体运动学 刚体一般运动 矩阵A的特征方程为: f(n)=det(a-a) 为了证明矩阵A的特征值为1,只需证明:f(1)=0 事实上: f(=det()=det(l-a)=det(a'(a-n) det( a)det(A-1)=1. det(a-I (-1)de(I-A)=-f(1)第二章 刚体运动学 刚体一般运动 f () = det(I − A) 矩阵 A 的特征方程为： 为了证明矩阵 A 的特征值为 1，只需证明： f (1) = 0 f (1) det(I A) det(I A ) det(A (A I)) T T = − = − = − det(A )det(A I) 1 det(A I) T = − =  − ( 1) det( ) (1) 3 = −  I − A = − f 事实上：