图1-3 3.比例积分(P)环节 比例积分环节的传递函数与方框图分别为: G()=Do(S)-R2CS+1_R2+ RCS R RiCS U(S) RICS RI 其中T=RC,K=R2/R1 设US)为一单位阶跃信号,图1-4示出了比例系数(K)为1、积分系数为T时的PI输 出响应曲线 图1-4 4.比例微分PD)环节 比例微分环节的传递函数与方框图分别为: R G(S)=K(1+7S)=(1+RCS)其中K=R2/R1,TD=RC K 设U(S)为一单位阶跃信号,图1-5示出了比例系数(K)为2、微分系数为TD时PD的 输出响应 电压v 5.比例积分微分(PID环节 比例积分微分(PD环节的传递函数与方框图分别为 G(s)=和p+x+TS RC+RC 其中Kp=RC2,T=RC2,TD=RC1 Td Ui(s) Uo( (R2C2S+1)(RCS+1) RIC2S R2C2+RC1,1 RiC2S tRGS 设U(S)为一单位阶跃信号,图1-6示出了比例系数(K)为1、微分系数为TD、积分系2 图 1-3 3. 比例积分(PI)环节 比例积分环节的传递函数与方框图分别为： 其中 T=R2C，K=R2/R1 设 Ui(S)为一单位阶跃信号，图 1-4 示出了比例系数(K)为 1、积分系数为 T 时的 PI 输 出响应曲线。 图 1-4 4. 比例微分(PD)环节 比例微分环节的传递函数与方框图分别为： ( ) (1 ) (1 1 ) 1 2 R CS R R G s  K  TS   其中 K  R2 / R1,TD  R1C 设 Ui(S)为一单位阶跃信号，图 1-5 示出了比例系数(K)为 2、微分系数为 TD 时 PD 的 输出响应曲线。 图 1-5 5. 比例积分微分(PID)环节 比例积分微分(PID)环节的传递函数与方框图分别为： T S T S G s Kp D I    1 ( ) 其中 1 2 1 1 2 2 R C R C R C Kp   ，TI  R1C2，T R2C1 D  R C S R C S R C S 1 2 ( 2 2 1)( 1 1 1)  R C S R C R C S R C R C 2 1 1 2 1 2 2 2 1 1 1     设 Ui(S)为一单位阶跃信号，图 1-6 示出了比例系数(K)为 1、微分系数为 TD、积分系 ) 1 (1 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 2 2 1 1 2 1 2 R R CS R R R CS R R CS R CS U S U S G s iO       