数为 T1时PID的输出 lo(t) 图1-6 6.惯性环节 惯性环节的传递函数与方框图分别为 (S) K G(S)U(S)TS+ Uo(s) 当U(S)输入端输入一个单位阶跃信号,且放大系数(K)为1、时间常数为T时响应曲 线如图1-7所示 图1-7 五、实验步骤 1.比例(P)环节 根据比例环节的方框图,选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建相应的模 拟电路,如下图所示 图中后一个单元为反相器,其中R=200K。 电路中的参数取:R1=100K,R2=100K时,比例系数K=1 电路中的参数取:R1=100K,R2=200K时,比例系数K=2。 当u为一单位阶跃信号时,用“ THBDC-1”软件观测(选择“通道1-2”,其中通道AD 接电路的输出uo;通道AD2接电路的输入u)并记录相应K值时的实验曲线,并与理论值 进行比较 另外R2还可使用可变电位器,以实现比例系数为任意设定值。 注:①实验中注意“锁零按钮”和“阶跃按键”的使用,实验时应先弹出“锁零按 钮”,然后按下“阶跃按键”。具体请参考附录“硬件的组成及使用”相关部分 ②为了更好的观测实验曲线,实验时可适当调节软件上的分频系数(一般调至刻 度2)和选择“”按钮时基自动,以下实验相同。3 数为 TI时 PID 的输出。 图 1-6 6. 惯性环节 惯性环节的传递函数与方框图分别为： 当 Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且放大系数(K)为 1、时间常数为 T 时响应曲 线如图 1-7 所示。 图 1-7 五、实验步骤 1. 比例（P）环节 根据比例环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建相应的模 拟电路，如下图所示。 图中后一个单元为反相器，其中 R0=200K。 电路中的参数取：R1=100K，R2=100K 时，比例系数 K=1。 电路中的参数取：R1=100K，R2=200K 时，比例系数 K=2。 当 ui为一单位阶跃信号时，用“THBDC-1”软件观测(选择“通道 1-2”，其中通道 AD1 接电路的输出 uO；通道 AD2 接电路的输入 ui)并记录相应 K 值时的实验曲线，并与理论值 进行比较。 另外 R2还可使用可变电位器，以实现比例系数为任意设定值。 注：① 实验中注意“锁零按钮”和“阶跃按键”的使用，实验时应先弹出“锁零按 钮”，然后按下“阶跃按键”。具体请参考附录“硬件的组成及使用”相关部分。 ② 为了更好的观测实验曲线，实验时可适当调节软件上的分频系数(一般调至刻 度 2)和选择“ ”按钮(时基自动)，以下实验相同。 ( ) 1 ( ) ( )    TS K U S U S G s iO - + + R1 R2 ui - + + R0 R0 uo - + + R1 R2 ui - + + R0 R0 uo