《现代控制理论基础》第四章(讲义) =P(A-K)Pa (446) 要求误差动态方程是渐近稳定的,且6(1)以足够快的速度趋于零。因此,确定矩阵K。的步 骤是:首先选择观测器的极点(A-KC的特征值),然后确定K。,使其等于期望的观测 器极点。注意P=WR,可得 C「k1 0CA‖k K 00 ‖k k2 由于P-K是一个n维向量,则令 (4.47) 参考式(441),有 06n P-K CP= 0 和 P(A-K, C)P=P-AP-P-KCP 0 0 特征方程为 sI-P-l(A-K C)P=0《现代控制理论基础》第四章(讲义) 6  P A K C P e ( ) 1 = − −  (4.46) 要求误差动态方程是渐近稳定的，且  (t) 以足够快的速度趋于零。因此，确定矩阵 Ke 的步 骤是：首先选择观测器的极点（ A− KeC 的特征值），然后确定 Ke ，使其等于期望的观测 器极点。注意 P = WR −1 ，可得                                                 = − − − − − − − − n n n n n n n n e k k k k CA CA CA C a a a a a a P K 1 2 1 1 2 1 2 3 1 2 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1           式中             = n e k k k K  2 1 由于 P Ke −1 是一个 n 维向量，则令             = − − 1 1 1     n n P Ke (4.47) 参考式（4.41），有             =             = − − − 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 [0 0 1]                n n n n P KeCP 和 P A KeC P P AP P KeCP 1 1 1 ( ) − − − − = −                 − − − − − − − − = − − − − 1 1 2 2 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0     a a a a n n n n n n         特征方程为 ( ) 0 1 − − = − sI P A KeC P 即