Oc 2,物 推导方式与4无重刚杆的过程基本相同,此处略 6、刚体在固定面上无滑动的滚动 SW=(F+FN.SrA dra=vadt=0 由于所研究的约束为定常约束,在此条件下可将实位移转化为虚位移,故有 SW=0 546虚位移原理 虚位移原理 具有双侧、定常、完整、理想约束的静止质点系,在给定位置保持平衡的必要条件是:该质点系所有 主动力在系的任何虚位移上的虚功之和等于零 必要性证明 如图所示,设质点系中任质点M作用有主动力合 力F和约束力合力FM,有 M 第4页共 b第 4 页 共 6 页 推导方式与 4 无重刚杆的过程基本相同，此处略。 6、刚体在固定面上无滑动的滚动   W F F r = + • ( ) N A 0 A A d r v dt = = dr v dt A = = A 0 由于所研究的约束为定常约束，在此条件下可将实位移转化为虚位移，故有  r dr A A = = 0 W = 0 §4.6 虚位移原理 一、 虚位移原理 具有双侧、定常、完整、理想约束的静止质点系，在给定位置保持平衡的必要条件是：该质点系所有 主动力在系的任何虚位移上的虚功之和等于零。 必要性证明： 如图所示，设质点系中任一质点 Mi 作用有主动力合 力 Fi 和约束力合力 FNi ，有 F F i n i Ni + = = 0 ( 1,2, )