从方程(2-7)中解出最窩次导数项f,然后将y=为, 彡=x2,=x代入方程(2-7),并根据状态变量之间的 关系就可写出下列方程组 义1=x =-8x1-14x2-了x3+3 用矩阵表示为 (010)(x) 001x:1+01#(2-8 8-14-7x 或简写成 X= AX +. By 式中 x1 X A 以上的讨论并未涉及系统的输出.一般地说,系统的输出往往 是系统状态变量的某种组合.下面我们将把系统的状态方程与 输出方程结合起来研究,并着重论述以下的两种标准形式 1.能控标准形 设系统的运动方程为 y"+a1y-"+ (2-9) 式中4(t)为输入,而y()为输出.已经知道,采用相变量 (2一3)作为状态变量时,系统的状态方程可以写成相变量 正则形式(2-6),现在把输出y()通过状态变量表达出 来,并写成矩阵形式 y=CX (2-10) 式中Cr=(10…0)是一个1×n矩阵,这种把系统的输出与状态 变量联系起来的矩阵称为输出矩阵。系统的输出方程往往是一 DF文件使用"pdfFactory”试用版本创建www.fineprintcom,cnPDF 文件使用 "pdfFactory" 试用版本创建 www.fineprint.com.cn