这就是系统的状态方程。现在把它改写成矩阵形式,采用矩阵 符号,记 则可将方程(2-4)写成矩阵微分方程 X=AX+B 其中矩阵A称为系统矩阵或系数矩阵,矩阵B称为控制矩阵。 在所论情况下,状态方程(2-6)中的系数矩阵A和控制矩 阵B取(2-5)的形式,代表一种标准形,称为相变量正则 形式,其中的矩阵A称为友矩阵。友矩阵的特点是,正好在主 对角线上方的元一律为1,在最下面一行的元可以取任意值, 其余的元都为0.这种形式的状态方程在控制理论中经常遇 到,举例说明如下, 例1设系统的方程为 +”+14+8”=3 (3-7) 试求系统的状态方程, 解选取状态变量 21=y DF文件使用"pdfFactory”试用版本创建www.fineprintcom,cnPDF 文件使用 "pdfFactory" 试用版本创建 www.fineprint.com.cn