16.2比例积分控制规律 上一小节从无静差的角度突出地表明了积分 控制优于比例控制的地方,但是另一方面,在 控制的快速性上,积分控制却又不如比例控制 如图所示,在同样的阶跃输入作用之下,比 例调节器的输出可以立即响应,而积分调节器 的输出却只能逐渐地变 那么,如果既要稳态精度髙,又要动态响应 快,该怎么办呢?只要把比例和积分两种控制 结合起来就行了,这便是比例积分控制。1.6.2 比例积分控制规律 上一小节从无静差的角度突出地表明了积分 控制优于比例控制的地方，但是另一方面，在 控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。 如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比 例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器 的输出却只能逐渐地变。 那么，如果既要稳态精度高，又要动态响应 快，该怎么办呢？只要把比例和积分两种控制 结合起来就行了，这便是比例积分控制