2-2传递函数 推广到一般情况,系统的时域数学模型—微分方程: c(t) a dc(t) dt n-1 +a1,+ac(t) dt dt b r(t) +brt dt 其中,b(i=012n,j=012.m)均为实数,是由 系统本身的结构参数所决定,对上式两边进行拉氏变换 ans"C(s)+anS"C(s)+……a1sC(s)+aasC(s) =bmS R(S)+bmS R(s)+,.bsR(S)+boR(S) 所以,控制系统传递函数的一般表达式: C(s bs"+b +……bS+b R()ans"+an1s+……a;s+a (s)_(s+=,)(s+=2)…(s+ C G()R(s) K (s+p1)(s+p2)…(S+Ppn)2 2－2 传递函数 推广到一般情况，系统的时域数学模型——微分方程： 其中， (i =0,1,2,…….n; j =0,1,2…….m) 均为实数，是由 系统本身的结构参数所决定，对上式两边进行拉氏变换： 所以，控制系统传递函数的一般表达式: a c(t) dt dc(t) a dt d c(t) a dt d c(t) a n-1 1 0 n-1 n n-1 n n + ++ + b r(t) dt dr(t) b dt d r(t) dt d r(t) b m-1 1 0 m-1 m m-1 m = m + b ++ + b s R(s) b s R(s) b sR(s) b R(s) a s C(s) a s C(s) a sC(s) a sC(s) 1 0 m 1 m-1 m m 1 0 n 1 n-1 n n = + + + + + + − −   1 0 n 1 n 1 n n 1 0 m 1 m 1 m m a s a s a s a b s b s b s b R(s) C(s) G(s) + + + + + + = = − − − −   ( s p )(s p ) ( s p ) ( s z )(s z ) ( s z ) K R(s) C(s) G(s) 1 2 n 1 2 m r + + + + + + = =   a , b i j