>>图3-14程序 Ts2=0Ts5=0:Ks=0:sg1:t0.01:50: om om:don-[12mom num-sden.() 6800 end2.1 if abs(y(k)1)）>=0.02 or k50-1 ifabs(v(k1))>=005 s5=[Ts5,k*0.01]:break en end end set(aa'Co1o「1111 ab=plot(Ks.Ts2.r.Ks.Ts5.b.):set(ab.LineWidth.2):grid: 4.典型欠阻尼二阶系统动态性能、系统参数及极点分布之间的关系 根据式(3-13、式(314)及式(3-8)、式(3-9)，可以进一步讨论系统动态性能、系 统参数及闭环极点分布间的规律性。 当0，固定，5增加(B减小)时，系统极点在5平面按 图3-15中圆弧轨迹(1)移动，对应系统超调量σ%减小：同 时由于极点远离虚轴，o,增加，调节时间1，减小。图3-16(a 给出0，=1,5改变时的系统单位阶跃响应过程。 当5周定，o,增加时，系统极点在s平面按图3-15中的 射线轨迹(1)移动，对应系统超调量。%不变：由于极点远 离虚轴，50n增加，调节时间1，减小。图316b)给出了 图3-15系统极点轨迹 5=0.5(B=60°)，0n变化时的系统单位阶跃响应过程 65 4．典型欠阻尼二阶系统动态性能、系统参数及极点分布之间的关系 根据式（3-13）、式（3-14）及式（3-8）、式（3-9），可以进一步讨论系统动态性能、系 统参数及闭环极点分布间的规律性。 当 n 固定，  增加（  减小）时，系统极点在 s 平面按 图 3-15 中圆弧轨迹（I）移动，对应系统超调量  ％减小；同 时由于极点远离虚轴， n 增加，调节时间 s t 减小。图 3-16(a) 给出 n =1， 改变时的系统单位阶跃响应过程。 当  固定， n 增加时，系统极点在 s 平面按图 3-15 中的 射线轨迹（II）移动，对应系统超调量  ％不变；由于极点远 离虚轴， n 增加，调节时间 s t 减小。图 3-16(b)给出了  =0.5(  = 60 )，n 变化时的系统单位阶跃响应过程