积分分离法 减小积分饱和的关键在于不能使积分项累积过大。 因此当偏差大于某个规定的门限值时，删除积分作用， PD控制器相当于一个PD调节器，既可以加快系统的响 应又可以消除积分饱和现象，不致使系统产生过大的超 调和振荡。只有当误差在门限之内时，加入积分控制， 相当于PID控制器，则可消除静差，提高控制精度。积分 分离的控制规律为 =+a】 1,当e,≤& K-0,当e,>8积分分离法 减小积分饱和的关键在于不能使积分项累积过大。 因此当偏差大于某个规定的门限值时，删除积分作用， PID控制器相当于一个PD调节器，既可以加快系统的响 应又可以消除积分饱和现象，不致使系统产生过大的超 调和振荡。只有当误差e在门限之内时，加入积分控制， 相当于PID控制器，则可消除静差，提高控制精度。积分 分离的控制规律为 − = = + + −  1 D p 1 I 0 [ ( )] i i i j i i j K T T u K e e e e T T 1 1, 0, i i e K e      =     当 当