积分饱和现象 y(t) 6 ◆曲线α是执行机构不存 在极限时的输出响应y(t) 和控制作用u(t); ◆ 曲线b是存在umax时对 应的响应曲线，(t)的虚 线部分是控制作用(t)的 u(t)k 计算值。 Um uo 积分分离法 0积分饱和现象 ◆曲线a是执行机构不存 在极限时的输出响应y(t） 和控制作用u(t)； ◆曲线b是存在umax时对 应的响应曲线，u(t)的虚 线部分是控制作用u(t)的 计算值。 积分分离法