积分炮和作用及其抑制 物理执行元件的机械和物理性能是受约束 的，即输入(t)的取值是在有限范围内，同时其 变化率也受限制。控制系统在启动、停止或者 大幅度提降给定值等情况下，系统输出会出现 较大的偏差，这种较大偏差，不可能在短时间 内消除，经过积分项累积后，可能会使控制量 ()很大，甚至超过执行机构的极限。另外，当 负误差的绝对值较大时，也会出现另一种极端 情况。积分饱和作用及其抑制 物理执行元件的机械和物理性能是受约束 的，即输入u(t)的取值是在有限范围内，同时其 变化率也受限制。控制系统在启动、停止或者 大幅度提降给定值等情况下，系统输出会出现 较大的偏差，这种较大偏差，不可能在短时间 内消除，经过积分项累积后，可能会使控制量 u(k)很大，甚至超过执行机构的极限。另外，当 负误差的绝对值较大时，也会出现另一种极端 情况