2.PD控制器的改进算法 积分饱和作用及其抑制 ☐PD增量算法的饱和作用及其抑制 口 干扰的抑制 口PD算式中微分项的改进2. PID控制器的改进算法 ❑ 积分饱和作用及其抑制 ❑ PID增量算法的饱和作用及其抑制 ❑ 干扰的抑制 ❑ PID算式中微分项的改进