1,标准PD控制算法存在的问题 任何一种执行机构都存在一个线性工作区，同时， 执行机构的动态特性也存在一个线性工作区。增量式 PD算法中微分项和比例控制作用过大将出现微分饱和， 都会使执行机构进入非线性区，从而使系统出现过大的 超调或持续振荡，动态品质变坏。为了克服以上两种饱 和现象，避免系统的过大超调，使系统具有较好的动态 品质，必须使PD控制器输出的控制信号受到约束，即 对标准的PD控制算法进行改进，并主要是对积分项和 微分项进行改进。1. 标准PID控制算法存在的问题 任何一种执行机构都存在一个线性工作区，同时， 执行机构的动态特性也存在一个线性工作区 。增量式 PID算法中微分项和比例控制作用过大将出现微分饱和， 都会使执行机构进入非线性区，从而使系统出现过大的 超调或持续振荡，动态品质变坏。为了克服以上两种饱 和现象，避免系统的过大超调，使系统具有较好的动态 品质，必须使PID控制器输出的控制信号受到约束，即 对标准的PID控制算法进行改进，并主要是对积分项和 微分项进行改进