为前馈方式。它的特点已在前言中叙述。另外，建立模型的准备工作大量地在离线模型 上进行，所以控制模型的可靠性在很大程度上依赖离线模型的可靠性。 2.1控制系统概述 制定的控制方式为前馈控制方式，它可使拉速变化对系统输出（铸坯表面温度）的 影响程度降到最小。其控制作用如下：测得了拉速的变化后，通过控制模型的运行，产 生一个控制作用加在系统输出受干找点的前方，使之正好能够完全抵消或抑制拉速变化 对铸坯表面温度的影响。前馈的信号流图见图6〔5〕。 Input disturbance castingcasting speed temp. Water.quantity and water temp. Disturbance Disturbancec Flowrate Output. Regulated flowrate Seeondary cooling temp.or control system heat abstrsction 图6前馈控榭信号流图 Fig.6 Diagram of information flow for feedforward control 二冷控制系统中，拉速的变化对铸坯表面温度的作用，及冷却水量大小对铸坯表面 温度的影响由离线模型事先算出。在线模型仅完成拉速变化的辨识，调节水量值的计算 r 设定任务。 2,2系统状态变化引起的过渡过程及其持续时间的计算 一个惯性系统当其状态变化时，从一个稳定状态变化到另一个稳定状态需要一定的 经历时间，就此形成了系统状态改变的过渡过程。在R-C电路中，由于有电容C的作用 (其能量积蓄要化费一定的时间)，电路状态的改变需要持续一个过程，叫做瞬态过程。 用电热类比的方法分析，连铸二冷控制系统也存在这一问题，系统状态的变化也经历一 个过渡过程，即通常所谓“滞后”。 本文重点考虑状态变化中的过渡阶段内二冷水量调节，因为随拉速的变化，几乎瞬 间变化的二冷水量将导致在钢坯表面的热冲击（如图5所示），从而形成表面及内部裂 纹。 过渡过程持续时间针对二冷控制回路而言。一个控制回路有一个控制逻辑，因此也 就有一个持续时间。在小方坯连铸机上，一般取一个冷却段为一个控制回路。持续时间 决定于拉速改变后的值及冷却段在连铸机上的位置，可由下式给出： t:=1i/v2 其中t:为第段（第控制回路）的过渡过程持续时间；1：为第i段中点到弯月面的距离， v2为变化后的稳定拉速值。 2.3动态模型的建立 选择前馈调节关系时，根据R-C电路过渡过程的数学概念及具有自衡能力的单容 无滞后过程的阶跃响应曲线，选取指数函数做为过渡过程中二冷水量的变化曲线，其形 19为前馈方式 。 它 的特点 已在前言 中叙述 。 另外 ， 建立 模型 的准备工作大量 地在 离线 模型 上进 行 ， 所 以 控制 模型 的可靠性在 很大程 度上依赖 离线模型 的可靠 性 。 控制 系 统概述 制定的控制 方式为前馈控制方式 ， 它可 使拉速变化对系统输 出 铸坯 表面温度 的 影响程度降到 最小 。 一 其控制作 用如下 测 得 了拉速 的 变化后 ， 通过控制模型 的运行 ， 产 生一个控制 作 用 加在 系统输 出受千扰点的前 方 ， 使之正好 能够完 全抵消 或 抑制 拉速 变化 对铸坯表面 温 度 的影响 。 前馈 的信号流 图 见图 〔 〕 。 或。 夕 食 。 、 一 、 份一 一 ， 。 过 ，，任 多 图 前馈控制信号流 图 右 二一 一 二 冷控制 系 统 中 ， 拉速 的变化对铸坯表面温度 的作 用 ， 及冷却水量 大小对铸坯表面 温 度 的影响 由离线 模型 事先算 出 。 在线 模型 仅完成拉速 变化的辨识 ， 调 节水量 值的计算 设 定任 务 。 系 统状态变化 引起 的过渡过程及其持续 时 间的 计算 一 个惯 性系统 当其状态变化时 ， 从一个稳 定状态 变化到另一个稳定状态需要一 定的 经 历时 间 ， 就此形 成了 系统状态改变的过渡过 程 。 在 一 电路 中 ， 由于 有电容 的作用 其能量积 蓄要化 费一 定的时 间 ， 电路状态的改 变需 要持续一 个过 程 ， 叫做瞬 态过程 。 用 电热类 比的方法分析 ， 连铸二冷控制系 统也存在这一 问题 ， 系统状态的 变化也经历一 个过 渡过 程 ， 即通常所谓 “ 滞后 ” 。 本文重 点考虑状态变化 中的过渡 阶段 内二冷水量 调 节 ， 因为随拉速 的变化 ， 几 乎瞬 间变化的二冷水量 将 导致在钢 坯表面 的热 冲击 如 图 所 示 ， 从而形 成表面 及 内部裂 纹 。 过渡过程持续时 间针对二冷控制 回 路而言 。 烈个控制 回 路 有一 个控制 逻辑 ， 因此也 就有一个持续时 间 。 在小 方坯连铸 机上 ， 一般 取一 个冷却 段 为一个控制 回 路 。 持续时 间 决定于拉速 改 变后 的值 及冷却段在连铸 机上的位置 ， 可 由下式给 出 么 一 二 」 其 中 、 为第 段 第 控制 回 路 的过 渡过 程 持续 时 间 月 为第 段 中点到 弯 月面 的距 离， 为变化后 的稳定拉速 值 。 动态模型 的 建立 选 择前馈调 节关系时 ， 根据 一 电路过渡过程的数学概念及具 汽自衡 能力 的 单 容 无滞后过程 的 阶跃 响应 曲线 ， 选取指数 函数做为过渡过 程 中二 冷水量 的变化 曲线 ， 其形