因此重物下降时,TM为制动转矩,T为拖动转矩 2.2多轴拖动系统的简化 一、多轴拖动系统的组成 电动机通过减速机构(如减速齿轮箱、蜗轮蜗杆等)与生产机械相连,如图2.3所示: J 知心迎 (a)旋转运动 (b)直线运动 图23多轴拖动系统 为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析,一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系 统。折算的原则是:静态时,折算前后系统总的传输功率不变。 负载转矩的折算 假设电动机以ωM角速度旋转,负载转矩兀折算到电动机轴上的负载转矩为Tc,而 生产机械的转动速度为ωL。则电动机输出功率PM和负载所需功率P1分别为 BL=0L·L 考虑传动机构在传输功率的过程中有损耗,这个损耗可用效率nc来表示,且 减速机构的输出功率TLo1 ne=减速机构的输入功率 Team 则生产机械上的负载转矩折算到电动机轴上的等效转矩为 几LT1 式中:nc电动机拖动生产机械运动时的传动效率;即： t n T T J d d 60 2 L M π − = 因此重物下降时，TM 为制动转矩，TL为拖动转矩。 2．2 多轴拖动系统的简化 一、多轴拖动系统的组成 电动机通过减速机构（如减速齿轮箱、蜗轮蜗杆等）与生产机械相连，如图 2.3 所示： （a） 旋转运动 （b）直线运动 图 2.3 多轴拖动系统 为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系 统。折算的原则是：静态时，折算前后系统总的传输功率不变。 二、负载转矩的折算 假设电动机以ωM角速度旋转，负载转矩 TL折算到电动机轴上的负载转矩为 Teq，而 生产机械的转动速度为ωL 。则电动机输出功率 PM和负载所需功率 PL分别为： PM M Teq = ω • PL L TL = ω • 考虑传动机构在传输功率的过程中有损耗，这个损耗可用效率ηc来表示，且 eq M L L C ω ω η T T = = 减速机构的输入功率 减速机构的输出功率 则生产机械上的负载转矩折算到电动机轴上的等效转矩为： j T T T C L c M L L eq η ω η ω = = 式中：ηc—电动机拖动生产机械运动时的传动效率；