56-1刚体定轴转动定律 力矩 力一改变质点的运动状态质点获得加速度 2→改变刚体的转动状态→→刚体获得角加速度 力F对Q点的力矩 Mn=F×F O点到力的作用点的矢径 M=F×F 大小轴与转袖严面交点到力的作 用点的矢径 方向:右手螺旋法则单位:牛米(N·m 第六章刚体动力学第六章 刚体动力学 6 §6-1 刚体定轴转动定律 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 力F 对o点的力矩： • • 改变质点的运动状态 质点获得加速度 一、 力矩 M r F o =  力F 对z轴的力矩： o F  r z F  P o r M r F z =  O点到力的作用点的矢径 方向： 右手螺旋法则 单位: 牛·米 (N · m) Z轴与转动平面交点到力的作 用点的矢径 大小： r F F h = sin  h