在直角坐标系 adv dtai+a, j+ak dt dt 2 C ++a do. d d 2 Cosa COS B cosr C           2 2 2 2 2 2 dt d z dt d a dt d y dt d a dt d x dt d a z z y y x x    2 2 2 x y z a  a  a  a a ax cos  a ay cos  a az cos  a i a j a k d t d a x y z           在直角坐标系