08 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 表4.1移动机器人应用中的传感器分类 一般分类 传感器 PC或EC A或P (典型使用) 传感器系统 触觉传感器 接触开关，减震器 EC P (物理接触或接近检测：安全切换) 光栅栏 EC A 非接触逼近传感器 EC A 轮子/电机传感器 刷式编码器 PC P (轮子/电机速度和位置) 电位计 PC P 同步机，分解器 PC A 光学编码器 PC A 磁性编码器 A 电感编码器 PC A 电容编码器 PC A 导向传感器 罗盘 EC P (相对于固定参考框架的机器人方向) 陀螺仪 PC P 倾角罗盘 EC A/P A:主动：P:被动；P/A:被动/主动；PC:本体感受；EC:外感受。 RIR.SJTU22 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 一般分类1 2. 机器人的感知