08 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 般分类2 地面信标 GPS EC A (在固定参考框架定位) 有源光学或RF信标 A 有源超声信标 C A 反射式信标 EC A 主动测距 反射传感器 EC A (反射、飞越时间和几何三角测量) 超声传感器 EC A 激光测距仪 EC A 光学三角测量(1D) EC A 结构光(2D) EC A 运动/速度传感器 多普勒雷达 EC A (相对于固定或移动物体的速度) 多普勒声音 EC A 基于视觉传感器 CCD/CMOS摄像机 EC (视觉测距、全像分析、分割、对象辨识) 视觉测距包 物体跟踪包 A:主动：P:被动；P/A:被动/主动；PC:本体感受；EC:外感受。 23 KIR.SJTU23 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 一般分类2 2. 机器人的感知