08 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器的分类 ·本体感受传感器 ~·测量系统内部的值 >,例如电机速度、轮子负载、机器人手臂关节的角度、电池电压等 ·外感受传感器 >,机器人环境的信息 ~·距离测量、亮度、声音幅度等 ·被动传感器 厂测量进入传感器内部的环境的能量 o 主动传感器 P 发射能量到环境，然后测量环境的反应 厂一般具有卓越的性能指标，但易受环境影响 21 RIR.SJTU21 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器的分类 本体感受传感器 外感受传感器 被动传感器 主动传感器 测量系统内部的值 例如电机速度、轮子负载、机器人手臂关节的角度、电池电压等 机器人环境的信息 距离测量、亮度、声音幅度等 测量进入传感器内部的环境的能量 发射能量到环境，然后测量环境的反应 一般具有卓越的性能指标，但易受环境影响 2. 机器人的感知