先进控制理论与控制工程 中圆记质大学自动化学院吴敏 重复控制研究的基本情况 ◆典型重复控制设计方法（续) >基于二自由度结构设计 (Hara et al,IEEE TAC,1988;Nakano et al,CEP,1996) ·同时含有前馈和反馈两个补偿器，重点是镇定控制器的设计 ·缺点：存在控制对象要求较严、参数需要反复试凑等局限性 >插入式结构分步设计 (Doh et al,IET,2006;Kim et al,ASME Journal of Dynamic Systems,Measurement and Control,2004) ·重复控制器作为误差补偿环节插入到稳定闭环系统中，其特点是分步进行镇定控制器和重复控 制器的设计 ·缺点：不能有效地解决改进型重复控制系统中稳定性和稳态性能之间的折衷问题 105 2021年9月13日105 2021年9月13日  典型重复控制设计方法（续）  基于二自由度结构设计 (Hara et al, IEEE TAC, 1988; Nakano et al, CEP, 1996)  同时含有前馈和反馈两个补偿器，重点是镇定控制器的设计  缺点：存在控制对象要求较严、参数需要反复试凑等局限性  插入式结构分步设计 (Doh et al, IET, 2006; Kim et al, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 2004)  重复控制器作为误差补偿环节插入到稳定闭环系统中，其特点是分步进行镇定控制器和重复控 制器的设计  缺点：不能有效地解决改进型重复控制系统中稳定性和稳态性能之间的折衷问题 重复控制研究的基本情况 先进控制理论与控制工程 吴 敏