先进控制理论与控制工程 中圆记质大学自动化学院吴敏 重复控制研究的基本情况 ,典型重复控制设计方法（续） >基于反馈线性化的非线性重复控制设计 (Alleyne et al,IEEE TCST,2000;Ghosh et al,IEEE TAC,2000) ·通过反馈线性化，转化为线性重复控制设计问题 ·缺点：要求控制对象可以线性化，模型精度要求高 >基于滑模变结构的非线性重复控制设计 (Hikita et al,JSME International Journal,1993;Cao et al,American Control Conference,2001) ·滑模控制补偿非线性，间接实现系统的线性化，再进行重复控制设计 ·缺点：存在抖振，限制系统收敛速度，损害机械系统 106 2021年9月13日106 2021年9月13日 重复控制研究的基本情况  典型重复控制设计方法（续）  基于反馈线性化的非线性重复控制设计 (Alleyne et al, IEEE TCST, 2000; Ghosh et al, IEEE TAC, 2000)  通过反馈线性化，转化为线性重复控制设计问题  缺点：要求控制对象可以线性化，模型精度要求高  基于滑模变结构的非线性重复控制设计 (Hikita et al, JSME International Journal, 1993; Cao et al, American Control Conference, 2001)  滑模控制补偿非线性，间接实现系统的线性化，再进行重复控制设计  缺点：存在抖振，限制系统收敛速度，损害机械系统 先进控制理论与控制工程 吴 敏