学 双面约束的约束方程为等式,单面约束的约束方程为不等式。 我们只讨论质点或质点系受定常、双面、完整约束的情况, 其约束方程的一般形式为(为质点系所受的约束数目,n为质 点系的质点个数) f(x1y1x=1;…xn,ynn)=0(/=12…) 二、自由度和广义坐标 1自由度 确定一个自由质点在空间的位置需要三个独立坐标(x,y, z),确定n个自由质点在空间的位置需要3n个独立坐标;确定 一个自由质点在平面的位置需要两个独立坐标(x,y)(约束 方程z0)。8 双面约束的约束方程为等式，单面约束的约束方程为不等式。 我们只讨论质点或质点系受定常、双面、完整约束的情况， 其约束方程的一般形式为（s为质点系所受的约束数目，n为质 点系的质点个数） ( , , ; ; , , ) 0 ( 1,2, , ) 1 1 1 f x y z x y z j s j  n n n = =  二、自由度和广义坐标 1.自由度 确定一个自由质点在空间的位置需要三个独立坐标（x，y， z），确定n 个自由质点在空间的位置需要3n个独立坐标；确定 一个自由质点在平面的位置需要两个独立坐标（x，y）（约束 方程z=0）