解 系统的闭环传递函数 φ(S)= C(s) G(s) K R(s) 1+G(s)H(s) s2+2S+K 系统的特征方程为 s2+2s+K,=0 特征方程的根是 S1=-1+V1-K,S2=-1-V1-K, 设K,∈(0，∞)， 当K,=0时，S1=0,S2=-2 ; 当0<K,<1时，S,与S2为不相等的两个负实根； 当K,=1时，S1=S2=-1为等实根： 44 解 系统的闭环传递函数 系统的特征方程为 特征方程的根是 设 〔0, ∞﹚， 当 时, ; 当 时， 与 为不相等的两个负实根； 当 时， 为等实根； r 2 r s 2s K K 1 G(s)H(s) G(s) R(s) C(s) (s) + + = +  = = s 2s Kr 0 2 + + = 1 r 2 1 1 Kr s = −1+ 1− K ,s = − − − K r = 0 K r  0 1   K r s1 = 0,s2 = −2 1 s 2 s 1 K r = s1 = s2 = −1