例:质点的位置矢量r,求v,a。 解:v=dr/dt=6r/6t+0×r=V相十V牵 a=d2r/dt=d(8r/8t +oXr)/dt =6(6r/6t+0×r)/6t +ω×(6r/6t+0×r) 62r/6t2+6(0×r)/6t +×(6r/6t)+0×(0×r =62r/6t2+(60/6t)×r+0×(×r) +20×(6r/16)=a相+a牵+a科 a相 82r/6t a牵=(/6t)×r+0×(xr) 科=20×(Gr/16)例: 质点的位置矢量r ，求 v ， a 。 解： v = dr /dt = δr /δt +ω×r = v 相+ v 牵 a = d2r /dt2 = d(δr /δt +ω×r ) /dt = δ(δr/δt +ω×r) /δt +ω×(δr /δt +ω×r) =δ2r /δt2 +δ(ω×r) /δt +ω×(δr /δt) + ω×(ω×r ) =δ2r /δt2 +(δω/δt )×r + ω×(ω×r ) + 2ω×(δr /δt) = a 相 + a 牵 + a 科 a 相 = δ2r /δt2 a 牵 = (δω/δt )×r + ω×(ω×r ) a 科 = 2ω×(δr /δt)