dA/dt=6A/6t+o×A 运算公式:AXB×C=B(A·C)-(A·B)C 0×(o×r)=0(or)-2r =2(OB-OP)=-02R 对于角速度o,角加速度为β R 阝=do/dt=6o/6t+×o B P =6o/6t 说明角加速度与坐标系无关。dA /dt = δA /δt +ω×A 运算公式：A × B ×C = B (A · C ) – (A · B) C ω×(ω×r ) = ω(ω·r ) - ω2 r = ω2 (OB - OP) = -ω2 R 对于角速度ω，角加速度为β β = dω/dt = δω/δt +ω×ω = δω/δt 说明角加速度与坐标系无关。 R ω r B P O