规则二根轨迹的终点 由根轨迹的幅值条件可知： +1 IIs+pal ks 当k。=o0时，必有S=-2,（j=1,2,…,m) 此时，条统的闭环极点与开环零点相同（重合），我们把 开环零点称为根轨迹的终点。 结论：根轨迹起始于开环极点（化。=0），终止于开环 零点(k→0)。 如果开环极点数n大于开环零点数m,则有n-m条根轨迹终止 于S平面的无穷远处（无限零点），如果开环零点数火于开环 极点数n,则有m-n条根轨迹起始于S平面的无穷远处。 2023/724 北京料技大学自动化学院自功化系 102023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 10 规则二 根轨迹的终点 由根轨迹的幅值条件可知： 结论：根轨迹起始于开环极点 ，终止于开环 零点 。 ( 0) g k = ( ) g k →  1 1 1 m j j n g i i s z k s p = =  + =  + 当 时，必有 此时，系统的闭环极点与开环零点相同（重合），我们把 开环零点称为根轨迹的终点。 ( 1,2, , ) j s z j m = − = g k =  如果开环极点数n大于开环零点数m,则有n-m条根轨迹终止 于S平面的无穷远处(无限零点)，如果开环零点数m大于开环 极点数n，则有m-n 条根轨迹起始于S平面的无穷远处