5.2根轨迹的绘制规则 通常，我们称以开环根轨迹增益为可变参数绘制的根轨迹为 善通根轨迹（或180°根轨迹），简称根轨迹。 规则一根轨迹的起点 由根轨迹的幅值条件可知： s+1 Is+pl kg 当k。=0,必有S=-p(i=1,2,…,n) 此时系统的闭环极点与开环极点相同（重合），把开环极点 称为根轨迹的起点。 2023/724 北京料技大学自动化学院自功化系 92023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 9 规则一 根轨迹的起点 此时系统的闭环极点与开环极点相同(重合)，把开环极点 称为根轨迹的起点。 5.2 根轨迹的绘制规则 当 ,必有 由根轨迹的幅值条件可知： 1 1 1 m j j n g i i s z k s p = =  + =  + i 0 s (i 1,2, ,n) = − = p g k = 通常，我们称以开环根轨迹增益为可变参数绘制的根轨迹为 普通根轨迹（或180°根轨迹），简称根轨迹